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Bug1

这一部分主要总结自 Principles of Motion Theory 的第二章。

(资料图片仅供参考)

Bug1 算法考虑采用碰撞传感器

思路

从当前点向这目标直线运动，如果前方有障碍物则绕（沿）障碍物运动（直到可以向目标运动）。Bug1 算法可以分为向目标运动（motion-to-goal）与绕障碍物运动（边界跟随，boundary-following）两种行为。

将起点与终点分别标记为 与 。 是机器人第 次遇到障碍物的点，称为碰撞点（）。 为机器人第 次离开障碍物的点（也是障碍物边缘上距目标最近的点），称为分离点（）， 初始为 ，。 是连接点 与点 的线段。

在向目标运动的过程中，机器人沿 向 点运动直到到达或遇到障碍物。

在第 次遇到障碍物时，机器人沿障碍物运动直到回到碰撞点 。

此时，机器人判断障碍物边缘（绕障碍物运动的运动轨迹）距目标点最近的一点 。

机器人移动到 。

机器人从 再次向目标点 运动。

如果在执行这一动作的瞬间再次遇到了障碍物，即遇到了先前的障碍物，则判断没有通向目标点的路径。

程序反复运行，直到到达目标点或判断没有通向目标点的路径。

Bug1 算法应用了穷举法来找到最佳的离开点。

生成路径的长度

为第 次遇到障碍物的周长（绕障碍物运动轨迹的长度）。在最坏的情况下机器人在绕障碍物一圈后需要移动半圈以达到距 最近的点。

优点

算法在逻辑上收敛（如果目标点是可以到达的 Bug1 就能够到达）

简单、直观

缺点

效率低、路径长

关键词： 直线运动